PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Przemysł 4.0

Klasyfikacja stawów o zmiennej podatności mechanicznej - część 2

Autor: Bartłomiej Kozakiewicz, Tomasz Winiarski
17-12-2017 15:00 |  aktualizacja: 17-12-2017 13:59
Klasyfikacja stawów o zmiennej podatności mechanicznej - część 2
Fot. Shutterstock.com

Coraz częściej konstruktorzy robotów - w szczególności społecznych i mobilnych - wykorzystują w swoich projektach stawy podatne mechanicznie - w tym stawy o zmiennej podatności mechanicznej.

  • Wobec rosnącego znaczenia tego typu konstrukcji oraz mnogości istniejących rozwiązań zachodzi potrzeba uporządkowania dotychczasowych osiągnięć w omawianej dziedzinie. Zadania tego podjęto się w pierwszej części artykułu.
  • W części drugiej przypomniano klasyfikację stawów o zmiennej podatności mechanicznej zaproponowaną w części pierwszej oraz omówiono typy mechanizmów nieopisane w poprzedniej części: mechanizmy wykorzystujące zmianę parametrów układu transmisyjnego oraz mechanizmy bazujące na możliwości modyfikowania właściwości sprężyn różnego typu.
  • W podsumowaniu zestawiono i porównano cechy konstrukcji z obu kategorii i odpowiadających im podkategorii.

    1. Wprowadzenie


Rozwój w dziedzinie robotów usługowych, społecznych oraz robotów przemysłowych współpracujących z człowiekiem stanowi impuls do opracowania wydajnych i niezawodnych metod wprowadzania podatności do łańcuchów kinematycznych manipulatorów, jako zwiększających szanse spełnienia warunków bezpiecznej interakcji robotów z ludźmi. Istnieje szereg zastosowań, w których tego typu konstrukcje wzbogacone o możliwość płynnej regulacji podatności mogą przynieść także inne, wymierne korzyści. Za przykład może posłużyć obszar robotyki mobilnej, a w szczególności robotów kroczących, gdzie istotną cechą układu jest związana z występowaniem elementów podatnych zdolność do magazynowania i odzyskiwania energii mechanicznej [1].

Niniejszy artykuł, w połączeniu z częścią pierwszą, stanowi przegląd dotychczasowych konstrukcji stawów z regulacją podatności oraz próbę ich klasyfikacji. Motywacją do jego powstania był brak tego typu opracowań w języku polskim, a jego główną podstawę merytoryczną stanowiły wybrane prace anglojęzyczne [2, 3].

1.1. Struktura artykułu


W części pierwszej niniejszego opracowania objaśniono pojęcia związane z impedancją mechaniczną, przedstawiono propozycję klasyfikacji stawów o regulowanej podatności mechanicznej (rys. 1) wraz z metodologią jej opracowania oraz wymieniono cechy idealnego mechanizmu regulacji podatności (treści te zamieszczono w skróconej formie również w części drugiej (sekcje 2, 3)). Następnie omówiono kategorie stawów oznaczone na rys. 1 kolorem białym (wszystkie rysunki w dziale multimedia).

KOMENTARZE (0)

Artykuł nie posiada jeszcze komentarzy! Twój może być pierwszy. Wypowiedz się!

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


30 899 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

737 698 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

PARTNER

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP